Budapesti Műszaki Egyetem
Villamosmérnöki és Informatikai Kar
Villamosmérnöki Szak
Szakirányú képzés tanterve

TANTÁRGY ADATLAP
és tárgykövetelmények

Érvényes: 1999. szeptembertől
Kidolgozás dátuma: 1999. július 13.

IRÁNYÍTÁSTECHNIKAI ÉS ROBOTINFORMATIKAI
főszakirány

1.

ROBOTIKA LABORATÓRIUM
választható tantárgy

 

2.

Tantárgy kódja

Szemeszter Heti óraszám Követelmény Kreditpont Nyelv Hány féléves a tárgy? Ez hányadik félév?
VIFO 4013 7. 2 gy. gyak.jegy 3 magyar 1 1.

3. A tantárgy előadója

Név Beosztás Tanszék, intézet
Dr. Lantos Béla egyetemi tanár Irányítástechnika és Informatika
Bézi István adjunktus Automatizálási

4. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épül:
      Szabályozástechnika, Robotok irányítása

5. Kötelező/ajánlott előtanulmányi rend:
      Szabályozástechnika

6. A tantárgy célkitűzése:
A hallgatók közelrôl ismerkedjenek meg a robotirányításban alkalmazott alapvetô algoritmusokkal, azok gyakorlati problémáival, a robotok betanításával és programozásával, valamint vezérlési feladatok megoldási módszereivel ipari PLC felhasználásával.

7. A tantárgy részletes tematikája:
A tárgy során 6 mérést végeznek a hallgatók. Az 1-3. mérést az Irányítástechnika és Informatika Tanszéken, a 4-6. mérést az Automatizálási Tanszéken kell elvégezni előírt ütemezés szerint.

Az egyes mérések tematikája:

1. Robotirányítási algoritmusok vizsgálata
A mérésben klasszikus decentralizált ipari és korszerű (a dinamikus modelleken alapuló) robotirányítási algoritmusok szimulációs vizsgálatát végzik el a hallgatók. A vizsgálat célja a robotirányítás hibaforrásainak és a hibák csökkentésére szolgáló módszereknek a megismerése.

2. Robotprogramozás I.
A gyakorlaton a hallgatók megismerik a NOKIA-PUMA robot vezérlését, és az ARPS robotprogramozási nyelvet. A mérésen elvégzendô feladat egy anyagmozgatási probléma megoldása. A hallgatók gyakorolják a robot betanítását és programozását. A feladat megoldását jelentô programot a robot segítségével tesztelik és futtatják.

3. Irányítás Allen Bradly PLC-vel
A hallgatók megismerik és gyakorolják az Allen Bradly PLC programozását. A PLC-vel megoldandó feladatok: oktatási kisrobot mozgatása, aszinkron motor fordulatszám szabályozása frekvencia váltóval és vizuális kijelzés, szállítószalagon érkező csomagok töltésének sorrendi irányítása..

4. Robotprogramozás II.
A gyakorlaton a hallgatók egy NOKIA-PUMA ipari robotot programoznak ARPS nyelven egy kismintával szimulált gyártócella elemeinek kiszolgálására. A feladat a Robotprogramozás I. mérésen megoldottaknál összetettebb, ezen belül a robot digitális I/O vonalait és a megszakításokat is kezelni kell.

5. Jelprocesszorok alkalmazástechnikája I.
A mérésen egyszerű számítási feladatok megoldására készítenek C nyelvű programokat a hallgatók, amelyeket PC-be illesztett TMS320C30 jelprocesszort tartalmazó EVM (Evaluation Module) kártyán futtatnak. Megvizsgálják az optimalizáló C fordító hatását.

6. Jelprocesszorok alkalmazástechnikája II.
A mérésen a hallgatók a Jelprocesszorok alkalmazástechnikája I. mérésen megszerzett ismeretekre építve jelfeldolgozási algoritmusok (DFT, FFT) vizsgálatát végzik C, illetve assembly nyelvű programok és az EVM kártya segítségével.

8. A tantárgy oktatásának módja:

A tárgy 6 db 4 órás laboratóriumi mérésbôl áll, melyet az Irányítástechnika és Informatika Tanszék (1-3. mérés) és az Automatizálási Tanszék (4-6. mérés) laboratóriumaiban kell elvégezni.

9. Követelmények

a) Szorgalmi időszakban:

b) A vizsgaidőszakban: -

10. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom
      A mérésekhez kiosztásra kerülô mérési útmutatók

11. A tantárgytematikát kidolgozta:

Tanszék, intézet Név Beosztás
Irányítástechnika és Informatika Dr. Lantos Béla egyetemi tanár
Automatizálási Bézi István adjunktus

A tantárgy adatlapot kitöltő aláírása

/Dr. Arató Péter/
egyetemi tanár, tanszékvezető